载体姿态无扰动的空间机械臂路径规划顾晓勤，刘延柱（上海交通大学工程力学系，２０００３０）关键词空间机械臂，路径规划，Ｌｙａｐｕｎｏｖ方法，Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ极值原理空间机械臂工作期......